Monacos historie er knyttet til Monacos klippe. Klippen er landets viktigste geografiske landemerke. Klippen har fungert som beskyttelse for stedets folk siden oldtiden. Etter hvert ble klippen befestet. Fra 1200-tallet til tidlig på 1400-tallet var stedet utsatt for stadige trusler. Foruten en periode fra 1793 til 1814 da den var okkupert av Frankrike under navnet Fort Hercules, har Monaco siden slutten av middelalderen vært under kontroll av Huset Grimaldi.

I følge historikerne var Monacos første faste bosettere et fjellfolk fra øst. Disse hadde trolig utvandret fra området rundt Genova i Italia. Ellers vet man lite om dette folket annet enn at det liguriske språket tilsynelatende ikke var indoeuropeisk og heller ikke forbundet til de italienske dialektene til dagens beboere av Liguria. Det er heller ikke tilknytning til moderne monegaskisk som i dag er ett av de offisielle språkene i Monaco.

Fønikere grunnla kolonien Monoikos på 500-tallet f.Kr. i det området som i dag er kjent som Monaco. Kolonien ble deretter overtatt av grekerne. Monoikos ble assosiert med Herakles og i henhold til en gresk myte skal Herakles ha passert gjennom Monaco. Navnet Monaco kommer da også fra navnet på tempelet, Hercules Monoecus. Monoecus betyr enkelt hus eller enkelt tempel. Herkulus navnet lever fortsatt videre i Monacos kjente havn, Port Hercule. Fram til 1800-tallet var Monacos havn blant de viktigste på den franske middelhavskysten, men har siden mistet all kommersiell betydning.

I dag har Monaco en enestående posisjon i Eu når det gjelder casinoer (casinopånett.eu), skattefrihet (https://e24.no/makro-og-politikk/verdens-beste-skatteparadis/1695750), og rally (Rally Monte Carlo)

Julius Cæsar

Under Julius Cæsar kom stedet under romersk kontroll som del av den romerske provinsen Gallia Transalpina. Monaco forble under romersk kontroll fram til det vestlige Romerriket gikk under år 476. Deretter ble stedet herjet av blant annet sarasenere og nesten avfolket men var på nytt befolket av ligurere på 1000-tallet.

I 1191 skjenket den tysk-romerske keiseren Henrik VI overhøyhet over området til byen Genova. Den 10. juni 1215 begynte keiserens tilhengere, ghibellinerne, byggingen av en festning på toppen av Monacos klippe. Denne datoen blir som regel sitert som begynnelsen på Monacos moderne historie. For å styrke den strategiske betydningen lot ghibellinerne en bosetning vokse opp rundt festningens fot. I et forsøk på å lokke til seg bosettere fra Genova og de omliggende byene tilbød de landområder og skattelettelser til de nye bosetterne.

François Grimaldi

François Grimaldi erobret festningen i 1297. Området har siden vært under Grimaldi familiens kontroll bortsett fra en kort periode på 20 år da de var okkupert av Frankrike. Etter Napoléon Bonapartes nederlag ble Monacos uavhengighet og suverenitet bekreftet av Franco-Monegasque-traktaten av 1861. Fyrsten av Monaco var en enehersker inntil en forfatning ble kunngjort i 1911.

I juli 1918 ble det undertegnet en traktat som ga begrenset fransk beskyttelse av Monaco. Traktaten som ble skrevet inn i Versaillestraktaten fastsatte at monegaskisk politikk ville bli regulert i henhold til franske politiske, militære og økonomiske interesser.

Fyrst Ludvig II av Monaco

Samtidig som fyrst Ludvig II av Monaco var sterkt profransk forsøkte han å holde Monaco nøytral i løpet av den andre verdenskrigen. Han støttet imidlertid Vichy-regimet som var ledet av hans gamle kollega fra hæren, marskalk Philippe Pétain. Monaco var imidlertid sterkt splittet ikke minst på grunn av at mange innbyggere som var av italiensk avstamming støttet fascistregimet til Italias Benito Mussolini.

I 1943 invaderte den italienske hæren Monaco og satte opp en regjering. Kort tid etter, som følge av Mussolinis fall i Italia, okkuperte den tyske hæren Monaco og begynte å deportere den jødiske befolkningen. Landet ble frigjort da de tyske soldatene trakk seg ut.

Den reviderte konstitusjonen, proklamert i 1962, forbød dødsstraff, ga stemmerett til kvinner, etablerte en høyesterett for å garantere fundamentale menneskerettigheter og gjorde det vanskelig for en fransk statsborger å bosette seg i landet.

I 1993 ble Monaco medlem av De forente nasjoner med stemmerett. I 2002 klargjorde en ny traktat mellom Frankrike og Monaco at om det ikke var en arving som førte Huset Grimaldi videre ville fyrstedømmet likevel forbli en uavhengig stat heller enn å bli innlemmet i Frankrike. Forsvaret av Monaco er fortsatt Frankrikes ansvar.